A masszázs története az ókorba nyúlik vissza.
A masszázs,mint különleges gyógyító tevékenység,egyéb népi gyógymódokkal együtt fejlődött a különböző törzseknél és népeknél.
Az ősi Egyiptom öt évezredes történelméből tudjuk,hogy a masszázst azért végezték,hogy kezeljék és meggyógyítsák a testet.
A kínaiak már 3000 évvel ezelőtt alkalmazták a masszázst.A masszázs ősi irodalmi forrásául szolgál a "Cong-fou" könyv,amelyet Kr.e.2698-ban írtak.Kimerítően leírja a gyógytornát,a különböző légzési módokat.Leírja a masszázs elemi fogásait,javasolja,hogy mikor alkalmazzunk simítást és dörzsölést.
Rómában a masszázst meleg fürdőkben alkalmazták.Reggel és este végezték.
A középkorban Avicenna,arab orvos és tudós,"Orvosi törvénykönyv"-ében leírta a masszázs formáit.
Az újkorban a 14-15.században a figyelem ismét a gyógytornára és a maszázsra terelődött.Andry,francia sebész alkalmazta először az ortopédiában.
Európa a 18-19.században ismerte fel újra a masszázs jelentőségét.
A svédmasszázsnak megteremtője Ling.
Magyarországon az első masszázskönyvet Dollinger Gyula írta 1884-ben.A 19.század végén a masszázs elfogadott gyógymóddá vált.
A 20.század első felében speciális masszázsfajták jöttek létre.